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Servo 360º rotación contínua

Aprende a utilizar un Servo 360º (de rotación continua). El robot DYOR utiliza los servos FS90R para controlar el movimiento de la ruedas. Principio de funcionamiento, diagramas de conexión y ejemplo de programación con Facilino y Arduino.

¿Qué es un Servo 360º?

Desde un punto de vista de control, un Servo 360º es diferente a un Servo (estándar), ya que este último permite controlar posición, mientras que el primero permite regular la velocidad de giro. Además, desde un punto de vista mecánico, el Servo 360º puede girar libremente como lo haría cualquier motor de corriente continua, mientras que un Servo su ángulo de giro está limitado. Por tanto, aunque por aspecto ambos servos se parecen mucho, internamente son completamente distintos. Ambos comparten el hecho de disponer de la electrónica necesaria para el control por PPM y también de la mecánica, a base de engranajes, que permite generar un par de fuerza mayor.

Los Servos 360º son también conocidos por Servos de Rotación Continua (CRS, por su siglas en inglés).

¿Cómo se controla un Servo 360º?

En realidad, un Servo 360º se controla de la misma manera que un Servo (estándar), ya que la señal eléctrica que se debe generar es idéntica. No obstante, conceptualmente no es lo mismo controlar una posición que especificar una velocidad de giro y por tanto se ha creado una instrucción específica para el Servo 360º que permite implementar esta función especificando el sentido de giro y el porcentaje de velocidad (0% a 100%) que queremos aplicar en el servo. Estas dos entradas se acabarán traduciendo a un valor entre (0º y 180º) como si estuviéramos controlando la posición de un Servo (estándar).

Control de velocidad Individual

En el siguiente ejemplo, se dispone de un Servo 360º conectado al pin 5 de Arduino, tal y como muestra el siguiente diagrama de conexión:

Aquí podéis descargar el fichero Fritzing:

El objetivo es controlar la velocidad del Servo 360º. Para ello, se ha preparado un código que realiza un barrido para los diferentes valores porcentuales de velocidad (desde 0% hasta 100%), haciendo un conjunto de movimientos en sentido horario, después parando durante 1000ms, posteriormente haciendo un conjunto de movimientos en sentido anti-horario y finalmente parando de nuevo. La secuencia se repite de forma que se debe observar cómo, cuando está en movimiento, el motor empieza girando lento y aumenta su velocidad conforme las iteraciones avanzan.

Aquí podéis descargar el fichero Facilino: